Tak jako tomu bylo u čtyřstrunné kytary a vihuely, je velmi těžké určit přesné datum vzniku kytary pětistrunné. Pravděpodobně se objevila opět ve Španelsku v polovině 16. století. Rychle vzrůstala její obliba a je dochováno mnoho nástrojů z období začátku století sedmnáctého od italských a německých stavitelů. Většinou však byly kytary drahé, takže byly zřejmě součástí sbírek zámožných hudebníků a sběratelů a dnes zdobí mnohá světová muzea. Italské nástroje měly ve většině případů klenuté dno, které způsobovalo rychlý ozev (hleďme na pana Kamana a jeho Ovation - inspirace stará 400 let!), mnohem užší tvar v bocích a kobylku posunutou více směrem od ozvučného otvoru. Tím se prodloužila menzura a také kvalita basových tónů. Otvor byl téměř vždy umělecky dekorován, jako růžice u louten, ale často i formou různých spirál a použitím jiných materiálů - pergamen, tvrzený papír, slonovina. Ozvučná vrchní deska byla zapuštěna do hmatníku, což přinášelo větší fixaci mezi krk a tělo a zlepšovalo rezonanci. Pražce byly opět převazované. Střevové struny se zdvojovaly kvůli plnějšímu tónu a také větší dynamice. Toto zdvojení se nazývalo sbor a ladilo se buď do unisona nebo oktávy. V mnoha částech Itálie byla užívána "Chitarra battente" - s ocelovými strunami, upevněnými na struníku na lubu za kobylkou. V té době to bylo neobvyklé umístění a zvyšovalo tlak strun na ozvučnou desku. Kytara tak získala silnější zvuk. Byly používány také pevné pražce, vsazené do hmatníku, většinou z ebenu, později i kovové. Ocelové struny totiž obrušovaly střevové převazy. Hrálo se trsátkem ze želvoviny. Ladicí kolíčky byly z tvrdého dřeva jako u houslí. Mezi nejvýznamější stavitele jmenujme např. v Itálii Matteo, Giorgio a Michael z rodiny Sellas a Christopho Cocko z Benátek, Giovanni Tessler z Ancony a geniální houslař Antonio Stradivari v Cremoně. Ve Francii René a Alexandre Voboam, ve Španelsku Diego Costa a Francisco Perez, v Německu Joachim Tielke, H. Ch. Fleischer a Belchior Dias v Portugalsku. Kolem roku 1650 patřil mezi nejlepší evropské stavitele také Andreas Ott v Praze. V těchto letech byla věnována velká pozornost ladění a ostrunění. Intervaly mezi strunami byly 4 4 v3 4, tedy jako u dnešní kytary bez spodního E, ale užívala se i jiná ladění ( scordatura). Vrchní e struna byla užívána často samostatně, ostatní zdvojeně. Roku 1596 vyšla ve Španelsku malá kniha Espaňola y Vándola, kterou vydal doktor Juan Carlos y Amat. Způsobila úplnou senzaci. Na šedesáti stranách byla vypracována výuka hry na pětistrunnou kytaru. Obsahovala 24 akordů(12 dur a 12 moll) v kvintovém kruhu s přesnými nákresy hmatů levé ruky na hmatníku. Součástí byl systém notace a nejznámější populární písně té doby. V 16. století si kytara vydobyla velký respekt, začlenila se do života nejvyšších společenských vrstev a byla používána jako jednoduchý doprovodný nástroj. Zápis se podobal zápisu dnešnímu - text písně a značky akordů nad ním. Rytmus byl naznačen délkovými hodnotami not nad značkami a úhoz pravé ruky dolů a nahoru. Praktické a užitečné - nic nového - zase těch 400 let! Skladby a kompozice pro sólový nástroj se však zapisovaly formou osvědčené tabulatury jako u loutny, avšak s pěti linkami.
V Evropě se stávala módním tancem gavotta a sarabanda, na svoji dobu velmi erotická. Následovaly tance - bourrée a courante, které se později vtělily do suity, cyklické formy tanců, která měla stanovený taneční pořádek. Suitu uzavírala gigue. Menuet užil ve Francii královský skladatel J. B. Lully a Ludvík XIV. jej oficiálně přijal jako dvorský tanec. Kytara také zaujala některé význačné loutnisty, kteří pro ni začali komponovat - např. ve Francii Francesco Corbetta a Robert de Visée, který dedikoval králi několik sbírek svit pro pětistrunnou kytaru. V Itálii to byl Domenico Pellegrini a Lodovico Roncalli a ve Španelsku Don Antonio de Santa Cruz a nejznámější Gaspar Sanz. I když kytara pomalu pronikala do společenského života, nemohla soupeřit s loutnou, která byla oficiálně užívána jak sólově, tak i v orchestrech, jako součást continua, nebo-li doprovodné sekce. Stála až do 18. století ve stínu piana a cembala, což byly nástroje aristokracie. Také se zvukově mnohem více podobala loutně, než dnešní koncertní kytaře.
